Lors de l'arrivée sur la partie "Déplacement", l'onglet par défaut est l'onglet des points angulaires. Cliquez sur le second onglet pour accéder à la partie des points cartésiens.
Afin de créer une nouvelle position cartésienne, cliquez sur le bouton "+" au-dessus du tableau de gauche. Une nouvelle position apparait, avec son premier point ajouté au tableau de droite. Une position peut ne former qu'un point ou devenir une trajectoire composée de plusieurs points successifs.
Afin de modifier un point :
- Sélectionnez ce dernier. Vous remarquerez que les coordonnées situées à droite de l'écran se mettent à jour.
- Cliquez ensuite sur le bouton '"modifier". Vous pouvez également double cliquer sur les coordonnées associées.
- Une fenêtre apparait, où vous pouvez directement modifier toutes les coordonnées cartésiennes du point associé.
- Cliquez sur le bouton "valider" pour confirmer la modification des coordonnées.
- Vous pouvez ajouter un nouveau point à la positon avec le bouton "+" au-dessus du tableau des points. Par défaut, les coordonnées d'un nouveau point sont de zéro.
- Vous pouvez supprimer un point en cliquant sur le bouton corbeille.
N'hésitez pas à renommer vos positions afin de gagner en clarté. Sélectionnez une trajectoire, appuyez sur le bouton "renommer" et entrez le nouveau nom dans la fenêtre.
Les positions que vous aurez renseignées dans cette partie pourront être retrouvées dans l'étape "visualisation", dans la catégorie "positions cartésiennes". Elles peuvent être retrouvés dans la partie "Programme".
Approche en XYZ :
- Sélectionnez le point cartésien avec lequel vous voulez travailler.
- Ajustez la valeur de l'approche avec les boutons < + > et < - >.
- En cliquant sur le bouton < X >, le robot se positionne à 'n' mm du point sélectionné suivant l'axe X. En cliquant sur le bouton < Y >, le robot se positionne à 'n' mm du point sélectionné suivant l'axe Y. Il en est de même pour le bouton < Z >.