Fonctions programme - Mouvement

Afin d'utiliser au mieux les fonctions mouvement, nous vous recommandons de configurer vos points robots en amont : En savoir plus sur les points robots

Il existe six modes d'étapes de mouvements :

  • Fonction mouvement point angulaire
  • Fonction mouvement point cartesien
  • Fonction mouvement relatif linéaire
  • Mouvement angulaire SKIP
  • Mouvement linéaire SKIP
  • STOP Mouvement
  • Fonction mouvement point angulaire


    Cette fonction permet de déplacer le robot à des points angulaires (coordonnées en degrés).

    Elle est généralement utilisée pour atteindre plus rapidement des positions, se dégager d'une singularité, dérouler un faisceau autour d'un axe.
    Attention avec cette fonction vous ne maitrisez pas la trajectoire du robot, il n'y aura pas de ligne droite entre un point A et un point B :


    Avantages : Mouvement plus rapide, pas de singularité, pas de butée atteinte durant le mouvement.
    Inconvénients : Non maitrise de la trajectoire parcourue.

    Pour désigner la position angulaire d'arrivée de votre robot :
    - Cliquez sur le bouton "Choisir/Modifier" en dessous de l'encart "Point final d'arrivée".
    - Une fenêtre avec vos points créés dans la partie "Points" apparaitra. Uniquement la liste des points angulaires vous sera proposée.
    - Sélectionnez le point, et appuyez sur le bouton "Valider".

    Vous pouvez régler divers paramètres de votre mouvement :
    Modifier la vitesse de déplacement en entrant la valeur en pourcentage dans l'espace associé. Celui-ci se trouve en dessous de l'encart "Déplacement".

    Vous pouvez coordonner les actions que fera votre robot au point d'arrivé. Les actions se découpent en :
    Attente > Pilotage de sorties > Attente > Pilotage de sorties. Par exemple : Attendre 1 seconde > Ouvrir pince > Attendre 0,5 seconde > Fermer pince. Entrez les temps d'attentes en milliseconde dans les champs texte. Pour sélectionner les Entrées / Sorties à contrôler, appuyez sur les boutons "Choisir / Modifier" respectifs. Une fenêtre contenant les E/S va apparaitre, sélectionnez en une et appuyez sur le bouton "Valider".

    Une fois l'ensemble des paramètres de votre mouvement configuré, appuyez sur le bouton "Valider" pour confirmer l'étape.

    Fonction mouvement point cartésien


    Cette fonction permet de déplacer le robot à des points cartésiens (coordonnées en mm et orientation en degrés).

    Elle est généralement utilisée pour aller d'un point A à un point B en ligne droite. Attention avec cette fonction vous ne maitrisez pas le comportement des axes durant la trajectoire, il se peut que durant la trajectoire un axe arrive en butée mécanique, ou qu'une singularité soit atteinte :

    Avantages : Trajectoire entre point A et B en ligne droite
    Inconvénients : Plus lent que le mouvement angulaire, butée et singularité possible.


    En premier lieu, il est nécessaire de configurer votre centre d'outils de votre robot.
    - Cliquez sur le bouton "Choisir/Modifier" en dessous de l'encart "Outils".
    - Une fenêtre avec vos points créés dans la partie "Points" apparaitra. Uniquement la liste des outils définis sera affichée.
    - Sélectionnez le point, et appuyez sur le bouton "Valider".

    Pour désigner la position cartésienne d'arrivée de votre robot :
    - Cliquez sur le bouton "Choisir/Modifier" en dessous de l'encart "Point final d'arrivée".
    - Une fenêtre avec vos points créés dans la partie "Points" apparaitra. Uniquement la position cartésienne sera affichée
    - Sélectionnez le point, et appuyez sur le bouton "Valider".

    Vous pouvez ajouter un point intermédiaire d'approche au point. Pour ce faire :
    - Appuyez sur le bouton "Ajouter point d'approche". Deux nouveaux paramètres s'afficheront.
    - Vous pouvez définir l'axe d'approche en X,Y ou Z.
    - Vous pouvez définir l'emplacement du point d'approche. Celui-ci sera placé à la distance que vous aurez entrée, selon l'axe d'approche.
    - Vous pouvez définir un point d'écartement de la même manière.

    Vous pouvez régler divers paramètres de votre mouvement :
    • Vous pouvez définir la nature de votre mouvement, linéaire ou angulaire. Sélectionnez votre choix en appuyant sur le bouton associé.
    • Modifier la vitesse de déplacement en entrant la valeur en pourcentage pour les mouvements angulaires ou en mm/s pour les mouvements linéraires dans l'espace associé. Celui ci se trouve en dessous de l'encart "Déplacement".
    • Le lissage vous permet d'améliorer la fluidité du mouvement de votre robot jusqu'au point d'arrivé. Il s'exprime en mm/s, uniquement valable pour les mouvements linéaires.
    • Vous pouvez coordonner les actions que fera votre robot au point d'arrivé. Les actions se découpent en : Attente > Pilotage de sorties > Attente > Pilotage de sorties. Par exemple : Attendre 1 seconde > Ouvrir pince > Attendre 0,5 seconde > Fermer pince. Entrez les temps d'attentes en milliseconde dans les champs texte. Pour sélectionner les Entrées / Sorties à contrôler, appuyez sur les boutons "Choisir / Modifier" respectifs. Une fenêtre contenant les E/S va apparaitre, sélectionnez en une et appuyez sur le bouton "Valider".

    Une fois l'ensemble des paramètres de votre mouvement configuré, appuyez sur le bouton "Valider" pour confirmer l'étape.

    Fonction mouvement relatif linéaire


    Cette fonction permet de déplacer le robot de manière relative à partir de sa position actuelle.
    Elle est généralement utilisée pour se dégager d'une position en cours.
    Exemple : Le robot va chercher une pièce, lorsqu'il est arrivé à la position de prise et que la pièce est serrée par la pince, alors il faut remonter le robot par le dessus pour se dégager de la position en cours.
    Dans ce cas nous utilisons cette fonction car il ne sera pas nécessaire de recréer un point de dégagement au-dessus du point de la prise.
    Il sera naturellement lié relativement à la dernière position.

    Avantages : Pas besoin de recréer un point de dégagement qu'il faudrait mettre à jour à chaque modification des coordonnées du point de prise.

    En premier lieu, il est nécessaire de configurer votre centre d'outils de votre robot.
    - Cliquez sur le bouton "Choisir/Modifier" en dessous de l'encart "Outils".
    - Une fenêtre avec vos points créés dans la partie "Points" apparaitra. Uniquement la liste des outils définis sera affichée.
    - Sélectionnez le point, et appuyez sur le bouton "Valider".
    - Vous devez ensuite configurer votre mouvement de déplacement relatif de votre robot.
    - Complètez le tableau avec les paramètres de décalage (offset), en dessous de l'encart "Point relatif". Les paramètres renseignés s'ajouteront à la position en cours de votre robot.

    Vous pouvez régler divers paramètres de votre mouvement :
    Vous pouvez définir la nature de votre mouvement, linéaire ou angulaire. Sélectionnez votre choix en appuyant sur le bouton associé.
    Modifier la vitesse de déplacement en entrant la valeur en pourcentage pour les mouvements angulaires ou en mm/s pour les mouvements linéraires dans l'espace associé. Celui-ci se trouve en dessous de l'encart "Déplacement".
    Vous pouvez coordonner les actions que fera votre robot à l'arriver au point d'arrivé. Les actions se découpent en :
    Attente > Pilotage de sorties > Attente > Pilotage de sorties. Par exemple : Attendre 1 seconde > Ouvrir pince > Attendre 0,5 seconde > Fermer pince. Entrez les temps d'attentes en milliseconde dans les champs texte. Pour sélectionner les Entrées / Sorties à contrôler, appuyez sur les boutons "Choisir / Modifier" respectifs. Une fenêtre contenant les E/S va apparaitre, sélectionnez en une et appuyez sur le bouton "Valider".

    Mouvement angulaire SKIP

    Valable pour Mouvement angulaire SKIP et Mouvement linéaire SKIP

    Attention : Ces fonctions s'utilisent obligatoirement avec la fonction "Stop mouvement".
    Ces fonctions sont utilisées pour déplacer le robot jusqu'à une position avec la possibilité de stopper le mouvement avant d'arriver à un point.
    La vitesse du mouvement sera réduite afin de pouvoir arrêter le robot rapidement.
    Elle est généralement utilisée pour aller chercher une pièce sans connaitre réellement la position de cette pièce.

    Exemple:
    Prenons le cas d'une pile de 100 pièces que le robot doit décharger.
    À la suite d'un arrêt d'urgence, ou d'un démarrage, l'opérateur n'a pas la possibilité de regarder le nombre de pièces précises dans la pile. (voir image) Le robot va jusqu'à la position la plus loin possible connue (point d'arrivée d'origine) mais entre temps le capteur de présence pièce fixé sur l'outil détecte une pièce, alors le robot s'arrête et peut ensuite saisir la pièce.

    Cette fonction permet de déplacer le bras de votre robot vers une position angulaire, mais sans actions à l'arrivée à la position.

    Pour désigner la position angulaire d'arrivé de votre robot :
    - Cliquez sur le bouton "Choisir/Modifier" en dessous de l'encart "Point final d'arrivé".
    - Une fenêtre avec vos points créés dans la partie "Points" apparaitra. Uniquement la liste des points angulaire sera affiché.
    - Sélectionnez le point, et appuyez sur le bouton "Valider".
    - Modifiez la vitesse de déplacement en entrant la valeur en pourcentage dans l'espace associé. Celui-ci se trouve en dessous de l'encart "Déplacement".

    Une fois l'ensemble des paramètres de votre mouvement configuré, appuyez sur le bouton "Valider" pour confirmer l'étape.

    Mouvement linéaire SKIP


    Cette fonction permet de déplacer le bras de votre robot vers une position cartésienne, mais sans actions à l'arrivée à la position.

    Pour désigner la position cartésienne d'arrivée de votre robot :

    - Cliquez sur le bouton "Choisir/Modifier" en dessous de l'encart "Point final d'arrivée".
    - Une fenêtre avec vos points créés dans la partie "Points" apparaitra. Uniquement la liste des points cartésiens sera affichée.
    - Cliquez sur l'onglet "Positions cartésiennes". Sélectionnez le point, et appuyez sur le bouton "Valider".
    - Modifiez la vitesse de déplacement en entrant la valeur en pourcentage dans l'espace associé. Celui-ci se trouve en dessous de l'encart "Déplacement".

    STOP mouvement

    Cette fonction n'est utilisable qu'avec les fonctions mouvement angulaire skip et mouvement linéaire skip. Voir Mouvement angulaire skip et Mouvement linéaire skip