Fonctions programme - Palettisation

Afin d'utiliser au mieux les fonctions mouvement, nous vous recommandons de configurer vos points robots en amont : En savoir plus sur les points robots

Il existe sept modes d'étapes de palettisation.

Les fonctions palettisation et dépalettisation ont étés développés dans le but de pouvoir remplir ou vider une palette en utilisant une seule étape.

Prenons le cas d'un robot qui prend une pièce à la sortie d'une machine, et qui viendrait la poser sur une palette. À chaque nouveau cycle, la position de pose de la pièce dans la palette doit changer.
La fonction palettisation va permettre dans ce cas précis de paramétrer le plan de palettisation (nombre de lignes, nombre de colonnes, nombres d'étages avec toutes les dimensions associées).
Cette fonction est basique, les couches sont toutes semblables. Elle est à utiliser pour des palettisations simples.

La fonction de palettisation commencera à partir de la première pièce (1ère ligne, 1ère colonne, 1ère couche, la palette est vide).
La fonction de dépalettisation commencera à partir de la dernière pièce (la palette est pleine).

Pose avec plan de palettisation


La fonction de palettisation permet à votre robot d'effectuer un mouvement récurrent, à une position incrémentée.

En premier lieu, il convient de définir votre palette. Votre palette est composée de colonnes, de lignes et d'étages. Indiquez le nombre de colonnes, lignes et d'étages avec leur espacement respectif. L'espacement est exprimé en mm.

La fonction de palettisation effectue un mouvement vers une position cartésienne de référence. Celle-ci sera incrémentée selon la définition de la palette. Pour découvrir comment configurer un mouvement cartésien, rendez-vous sur la page Mouvement cartésien

Une fois l'ensemble des paramètres de votre mouvement configuré, appuyez sur le bouton "Valider" pour confirmer l'étape.

Prise avec plan de dépalettisation


La fonction de dépalettisation permet à votre robot d'effectuer une prise récurrente, à une position incrémentée.

En premier lieu, il convient de définir votre palette. Votre palette est composée de colonnes, de lignes et d'étages. Indiquez le nombre de colonnes, lignes et d'étages avec leur espacement respectif. L'espacement est exprimé en mm.

La fonction de palettisation effectue un mouvement vers une position cartésienne de référence. Celle-ci sera incrémentée selon la définition de la palette.

Pour découvrir comment configurer un mouvement cartésien, rendez-vous sur la page Mouvement cartésien

Une fois l'ensemble des paramètres de votre mouvement configuré, appuyez sur le bouton "Valider" pour confirmer l'étape.

Initialisation des palettes


La fonction initialisation de la palette (expert ou normale) permet d'initialiser les variables internes de la fonction.
Vous pouvez définir pour une fonction palettisation par exemple une valeur de ligne égale à 4 et une valeur de colonne égale à 2.
Cette fonction est généralement utilisée lorsque vous voulez terminer une palette déjà commencée.
Cette fonction permet également de remettre à zéro les valeurs afin de vider virtuellement une palette.

- Sélectionnez le numéro de palette à initialiser.
- Choisir l'état de la palette.
- Validez l'étape.

Mode Expert



Le mode expert permet de séparer les différentes étapes de palettisations afin de mieux contrôler chaque étape du processus. Il est important de débuter par une étape de définition du plan de palettisation puis par une pose ou une prise.

Définition de palettisation (Expert)

La fonction définition de palette reprend les mêmes principes que la définition du plan de palette dans la fonction palettisation simple (ou dépalettisation).

La fonction palettisation simple est composée en une seule page de:
- La fonction définition de palette expert
- La fonction palettisation expert

Fonctions associées obligatoires : Fonction palettisation expert ou Fonction dépalettisation expert. Le but est de séparer la définition du plan de palettisation à la fonction de mouvement.

Vous pouvez définir les 10 plans de palettisation en même temps :
- Sélectionnez l'état de la palette à définir : Palettisation ou dépalettisation. Si vous ne souhaitez rien faire avec la palette, gardez le paramètre inactif.
- Définissez le nombre de lignes, de colonnes et d'étages des palettes. Indiquez la largeur et l'espacement respectif de chaque paramètre.

Pose avec plan de palettisation (Expert)

Lors de l'exécution de cette étape, le robot fera une pose avec plan de palettisation. L'étape de définition de la palette a eu lieu en amont. Il faut uniquement configurer le mouvement cartésien de référence. Pour découvrir comment configurer un mouvement cartésien, rendez-vous sur la page Mouvement cartésien

Prise avec plan de dépalettisation (Expert)

Lors de l'exécution de cette étape, le robot fera une prise avec plan de dépalettisation. L'étape de définition de la palette a eu lieu en amont. Il faut uniquement configurer le mouvement cartésien de référence. Pour découvrir comment configurer un mouvement cartésien, rendez-vous sur la page Mouvement cartésien

Initialisation des palettes (Expert)

Lors de l'initialisation des palettes en mode Expert, vous pouvez initialiser les variables internes des 10 palettes proposées par Kactus.
Sélectionnez l'état d'initialisation de chaque palette. Si vous ne souhaitez rien faire, gardez le paramètre "Pas de réinitialisation".