Deux modes de contrôle sont disponibles dans Kactus : Robot simulé ou robot réel.


Pour passer d'un mode de contrôle à l'autre, cliquez sur le bouton de l'encart "Pilotage" situé sur le menu principal. Si vous passez de robot simulé à robot réel, un léger temps d'attente peut avoir lieu, afin de créer la liaison au robot.

Robot simulé

Constituez des programmes, apprenez des points ou encore pilotez des sorties depuis ce mode. Vos actions sont appliquées au visualisateur 3D de la partie Visualisation du menu principal. Lorsque vous basculerez en mode Robot réel, ces actions seront répercutées à l'identique sur votre robot réel si les modèles correspondent .

L'intérêt de ce mode est de concevoir vos programmes sans la contrainte d'être connecté à votre robot réel. Vous pouvez également l'employer comme un outil d'aide à la prise de décision, en passant en revue les différents modèles de robots dans un environnement 3D à l'image de votre cellule.

Note : Un programme constitué depuis le mode Robot simulé avec un modèle différent de celui sur lequel vous l'exécutez en mode Robot réel nécessitera un réapprentissage des points afin de prendre en compte les contraintes inhérentes au nouveau modèle (géométrie, butées des axes, etc.).

Robot réel

Dans ce mode, les fonctionnalités sont les mêmes que dans le mode Robot simulé, à la différence qu'elles s'appliquent directement à votre robot réel. Le robot simulé en 3D de la partie Visualisation devient alors un jumeau numérique de votre robot réel. Vous pouvez tout aussi bien constituer vos programmes et vos actions directement depuis ce mode ou depuis le mode simulé.

La manipulation manuelle ou automatique robot est transparente quel que soit le mode.